Самбо құрудың алғышарттары 1920-жылдары Кеңес Одағында пайда болды. Мамандардың алдында армия мен құқық қорғау органдарының қажеттіліктері үшін тиімді қол ұрыс жүйесін әзірлеу міндеті тұрды, ол жаппай оқытуға қолжетімді болуы керек еді. Жаңа пәннің негізіне КСРҰ халықтарының ұлттық күрес түрлерінің ең жақсы техникалары, сондай-ақ жапон дзюдосы және еуропалық күрес салынды.
Стильдің қалыптасуындағы басты тұлғалар Жапонияда Дзигоро Канодан тікелей дзюдо үйренген Василий Ощепков және жарақаттарды талдау мен қабылдаулардың тиімділігі негізінде жүйені дамытқан Виктор Спиридонов болды. Олардың идеяларын Анатолий Харлампиев жүйеледі, ол ел бойынша көп саяхаттап, жергілікті күрес түрлері туралы фольклорлық мәліметтер жинады.
Самбо туған ресми күн 1938 жыл болып саналады, осы жылы Физкультура және спорт ісі жөніндегі Бүкілодақтық комитет еркін стиль күресін (самбо) дамыту туралы қаулы шығарды. Соғыстан кейінгі жылдары спорт түрі КСРҰ шекарасынан тыс тарала бастады. 1970-жылдары спорттық және жауынгерлік бағыттарға бөліну қалыптасты.
1985 жылы Халықаралық любительлік самбо федерациясы (FIAS) құрылды, ол пәнді әлем аренада ілгерілетумен айналысты. 2000-жылдары самбо Халықаралық олимпиадалық комитеттен уақытша мойындау алды. Қазір федерация әлем және құрлық чемпионаттарын, соның ішінде Азия жауынгерлік өнерлері ойындарын және Еуропа ойындарын өткізеді, Олимпиаданың тұрақты бағдарламасына енгізуді мақсат етеді.